Mundo × Atlas：全部已跑结果
这一页列出这次对比中已经生成的全部结果，用于检查：每个场景的所有种子，用 Pi3X 自己估计相机和深度的版本，没有放上主页面的场景，以及动态 case 的旧版本。这里没有新跑推理。主页面在 mundo-atlas-compare.pages.dev。
- 几何来源：「请求几何」是 Atlas 请求里自带的每张照片的相机和深度，直接作为重建的几何输入（跳过 Pi3X）；「Pi3X 自己估计」只用照片，相机和深度都由我们自己估计，Atlas 的相机只用来把输出轨迹对齐到我们的坐标系；take-7 的「请求几何 + 手动地面」另外手动指定了地面和上方向。
- 采样：默认 seed 42、32 步；其余为 50 步的换种子重跑。★ 是主页面使用的那一次（按 LPIPS 最低选出）。
- 指标：把输入照片按请求自带的深度投影到每个输出相机，作为参考（每节第二个视频），只在有投影的像素上计算 PSNR（越高越好）和 LPIPS（越低越好）。这个参照用的就是 Atlas 拿到的深度，偏向和这份深度一致的几何。
- 操作：同一节里的视频同步播放，下方进度条可拖动；点击视频可放大或缩小；「生成 / Proxy」切换到该几何来源的 proxy 渲染；鼠标悬停在输入照片上可看大图。
take-3 · 开放办公 主页面
- Atlas：PSNR 15.15，LPIPS 0.572（60 帧）
- 请求几何：4 次，PSNR 13.81–14.07（中位 14.03），LPIPS 0.595–0.606（中位 0.598）
- 请求几何（换 context 顺序）：1 次，PSNR 14.06，LPIPS 0.597
- Pi3X 自己估计：1 次，PSNR 11.98，LPIPS 0.667
输入
Atlas
PSNR 15.15 · LPIPS 0.572
参考：输入照片按请求深度投影
指标的参照；黑色为没有投影到的像素
★ 请求几何
seed 42 · 32 步 PSNR 14.07 · LPIPS 0.595
请求几何
seed 42 · 50 步 PSNR 14.02 · LPIPS 0.598
请求几何
seed 43 · 50 步 PSNR 13.81 · LPIPS 0.606
请求几何
seed 44 · 50 步 PSNR 14.04 · LPIPS 0.598
请求几何
seed 42 · 50 步 PSNR 14.06 · LPIPS 0.597
换了 context 照片的选取顺序
Pi3X 自己估计
seed 42 · 32 步 PSNR 11.98 · LPIPS 0.667
take-7 · 快递柜 主页面
- Atlas：PSNR 14.17，LPIPS 0.614（48 帧）
- 请求几何（地面拟合错误）：1 次，PSNR 10.97，LPIPS 0.791
- 请求几何 + 手动地面：3 次，PSNR 12.69–13.68（中位 12.70），LPIPS 0.678–0.692（中位 0.685）
输入
Atlas
PSNR 14.17 · LPIPS 0.614
参考：输入照片按请求深度投影
指标的参照；黑色为没有投影到的像素
请求几何
seed 42 · 32 步 PSNR 10.97 · LPIPS 0.791
自动拟合的地面偏了 7°，地面被放在约 1.6 m 高处（之后改为手动指定地面，即 r0s）
请求几何 + 手动地面
seed 42 · 32 步 PSNR 12.69 · LPIPS 0.685
★ 请求几何 + 手动地面
seed 43 · 50 步 PSNR 13.68 · LPIPS 0.678
请求几何 + 手动地面
seed 44 · 50 步 PSNR 12.70 · LPIPS 0.692
take-4 · 走廊 主页面
- Atlas：PSNR 18.39，LPIPS 0.719（96 帧）
- 请求几何：3 次，PSNR 15.66–16.50（中位 15.79），LPIPS 0.755–0.779（中位 0.776）
- Pi3X 自己估计：1 次，PSNR 13.38，LPIPS 0.854
输入
Atlas
PSNR 18.39 · LPIPS 0.719
参考：输入照片按请求深度投影
指标的参照；黑色为没有投影到的像素
请求几何
seed 42 · 32 步 PSNR 15.79 · LPIPS 0.776
请求几何
seed 42 · 50 步 PSNR 15.66 · LPIPS 0.779
★ 请求几何
seed 43 · 50 步 PSNR 16.50 · LPIPS 0.755
Pi3X 自己估计
seed 42 · 32 步 PSNR 13.38 · LPIPS 0.854
take-2 · 仓储角 主页面
- Atlas：PSNR 15.95，LPIPS 0.565（60 帧）
- 请求几何：4 次，PSNR 12.43–13.52（中位 13.24），LPIPS 0.647–0.689（中位 0.656）
- Pi3X 自己估计：1 次，PSNR 12.75，LPIPS 0.658
输入
Atlas
PSNR 15.95 · LPIPS 0.565
参考：输入照片按请求深度投影
指标的参照；黑色为没有投影到的像素
请求几何
seed 42 · 32 步 PSNR 13.26 · LPIPS 0.655
请求几何
seed 42 · 50 步 PSNR 13.22 · LPIPS 0.656
请求几何
seed 43 · 50 步 PSNR 12.43 · LPIPS 0.689
★ 请求几何
seed 44 · 50 步 PSNR 13.52 · LPIPS 0.647
Pi3X 自己估计
seed 42 · 32 步 PSNR 12.75 · LPIPS 0.658
take-1 · 展厅 主页面
- Atlas：PSNR 13.26，LPIPS 0.623（12 帧）
- 请求几何：3 次，PSNR 10.98–11.13（中位 11.03），LPIPS 0.720–0.739（中位 0.728）
- Pi3X 自己估计：3 次，PSNR 11.42–11.52（中位 11.52），LPIPS 0.714–0.723（中位 0.721）
输入
Atlas
PSNR 13.26 · LPIPS 0.623
参考：输入照片按请求深度投影
指标的参照；黑色为没有投影到的像素
请求几何
seed 42 · 32 步 PSNR 10.98 · LPIPS 0.728
请求几何
seed 43 · 50 步 PSNR 11.13 · LPIPS 0.720
请求几何
seed 44 · 50 步 PSNR 11.03 · LPIPS 0.739
★ Pi3X 自己估计
seed 42 · 32 步 PSNR 11.52 · LPIPS 0.714
Pi3X 自己估计
seed 43 · 50 步 PSNR 11.42 · LPIPS 0.723
Pi3X 自己估计
seed 44 · 50 步 PSNR 11.52 · LPIPS 0.721
take-5 · 会议区 未上主页面
前半段比 Atlas 更贴合照片；后半段转进输入里没拍到的走廊，画面变糊。
- Atlas：PSNR 13.00，LPIPS 0.825（53 帧）
- 请求几何：1 次，PSNR 12.44，LPIPS 0.827
- Pi3X 自己估计：1 次，PSNR 12.55，LPIPS 0.853
输入
Atlas
PSNR 13.00 · LPIPS 0.825
参考：输入照片按请求深度投影
指标的参照；黑色为没有投影到的像素
请求几何
seed 42 · 32 步 PSNR 12.44 · LPIPS 0.827
Pi3X 自己估计
seed 42 · 32 步 PSNR 12.55 · LPIPS 0.853
take-10 · 城市广场 未上主页面
输入都在步行天桥上拍，Atlas 补出了下沉广场和车流；我们的 proxy 只有天桥高度的地面，航拍视角对不上。
- Atlas：PSNR 12.52，LPIPS 0.758（120 帧）
- 请求几何：1 次，PSNR 10.39，LPIPS 0.884
- Pi3X 自己估计：1 次，PSNR 9.84，LPIPS 0.890
输入
Atlas
PSNR 12.52 · LPIPS 0.758
参考：输入照片按请求深度投影
指标的参照；黑色为没有投影到的像素
请求几何
seed 42 · 32 步 PSNR 10.39 · LPIPS 0.884
Pi3X 自己估计
seed 42 · 32 步 PSNR 9.84 · LPIPS 0.890
动态 case
每个动态 case 都只采样了一次（seed 42 · 32 步），都基于「请求几何」的重建；快递柜先把请求的相机和深度转成重力对齐坐标，再手工搭 proxy。G1 走路和 G1 拉椅子的 seed 7 备选只准备了条件、没有采样，机器狗跟拍的 v1 也在采样前被 v2 取代，所以都不在这里。
G1 穿过办公室 · 跟拍
seed 42 · 32 步 · 主页面
G1 穿过办公室 · 头部相机
seed 42 · 32 步 · 主页面
机器狗走过走廊 · 跟拍
seed 42 · 32 步 · 主页面
机器狗走过走廊 · 低机位前视
seed 42 · 32 步 · 主页面
G1 把转椅拉出来
seed 42 · 32 步 · 主页面
快递柜门逐扇打开 · r2
seed 42 · 32 步 · 主页面
快递柜门逐扇打开 · r1（旧版）
seed 42 · 32 步 · 未上主页面
门的时间和位置都对，但屏幕柜处从开头起多出一扇亮绿色的门，持续到约第 180 帧（proxy 里屏幕面板建低了 0.3 m 且偏大）。r2 修正了这块 proxy。
货架上的纸箱滑落
seed 42 · 32 步 · 主页面
转椅被推开滚走
seed 42 · 32 步 · 主页面